[发明专利]一种微型水下机器人控制器在审
| 申请号： | 201811181557.4 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109283939A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈泽堂;朱兆优;王孚贵;黄旭东;王细文 | 申请（专利权）人： | 广州天地智能科技有限公司;广州海豹光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08;B63C11/52 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 李炳生 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种微型水下机器人控制器，包括控制器主体，控制器主体内设有ARM嵌入式系统，水下机器人上设有传感器系统，ARM嵌入式系统上通过通信接口连接地面上的远程操作控制器，ARM嵌入式系统与水下机器人上的四个螺旋桨推进器连接；螺旋桨推进器包括安装在水下机器人上的多个直流电机，多个直流电机连接防水电机螺旋桨，多个直流电机分别为控制水下机器人前进移动的第一直流电机，控制水下机器人后退移动的第二直流电机，控制水下机器人上浮移动的第三直流电机，控制水下机器人下沉移动的第四直流电机；ARM嵌入式系统内设有STM32系列微控制器。精确解机器人在水下游走、位置检测、姿态控制，为水下探测、水底测量、水下物品打捞等工作提供方便。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 直流电机 控制器 微型水下机器人 螺旋桨推进器 控制器主体 传感器系统 电机螺旋桨 后退移动 连接防水 前进移动 水底测量 水下探测 通信接口 微控制器 位置检测 物品打捞 远程操作 姿态控制 上浮 移动 下沉 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种微型水下机器人控制器，包括控制器主体，控制器主体位于水下机器人的壳体内，控制器主体内设有 ARM嵌入式系统，其特征在于，水下机器人上设有传感器系统，ARM嵌入式系统上通过通信接口连接地面上的远程操作控制器，ARM嵌入式系统与水下机器人上的四个螺旋桨推进器连接；所述螺旋桨推进器包括安装在水下机器人上的多个直流电机，多个直流电机连接防水电机螺旋桨，多个直流电机分别为控制水下机器人前进移动的第一直流电机，控制水下机器人后退移动的第二直流电机，控制水下机器人上浮移动的第三直流电机，控制水下机器人下沉移动的第四直流电机；所述ARM嵌入式系统内设有STM32系列微控制器，STM32系列微控制器处理所述传感器系统采集到的数据以及控制多个直流电机的运行状态、与上位机之间的通讯，STM32系列微控制器连接PWM高速定时器。
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