[发明专利]位置姿势推断装置、位置姿势推断方法及记录介质有效
| 申请号： | 201811183216.0 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109934869B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 服部宏祐;小西嘉典 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00;G06T19/20 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 玉昌峰;吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供位置姿势推断装置、位置姿势推断方法及记录介质，其在使用3D数据和2D图像两者的信息的同时，能够比现有更为提高物体的位置姿势的推断精度。三维详细位置姿势推断装置(140)具备进行三维位置姿势推断的第一位置姿势推断部(145)及第二位置姿势推断部(146)。第一位置姿势推断部(145)使用3D数据对六参数(平移x、y、z及旋转Φ、γ、θ)进行最优化，另一方面，第二位置姿势推断部(146)基于第一位置姿势推断部(145)中使用3D数据的三维位置姿势推断的结果，仅对能以2D图像高精度地推断的三参数(平移x、y及旋转θ)进行最优化。 | ||
| 搜索关键词： | 位置 姿势 推断 装置 方法 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种位置姿势推断装置，推断物体的位置姿势，所述位置姿势推断装置具备：第一获取部，获取所述物体的二维图像；第二获取部，获取表示所述物体的三维形状的三维模型；第三获取部，获取表示对所述物体推断出的更新前的位置姿势的位置姿势信息；第一位置姿势推断部，使用所述三维模型和所述二维图像，针对二维图像平面上的不同的两个轴、即x轴和y轴的方向各自的平移以及以与所述x轴和所述y轴正交的z轴为中心的旋转，对所述位置姿势信息进行更新；以及输出部，将由更新后的所述位置姿势信息表示的位置姿势作为所述物体的位置姿势而输出。
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