[发明专利]一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统及方法在审
| 申请号： | 201811184665.7 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109230580A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 赵军丽;张配配;韩兵安;张恒;张骁 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G59/00;B65G43/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统及方法，包括多自由度机器人，通过末端执行装置执行物料拆垛并将物料放置到指定位置；局部双目视觉装置，用于检测待抓取物料的三维形貌，获取物料的体积信息，识别标签条码信息；全局双目视觉装置，通过设置于拆垛工位上方至少两个相机对物料堆垛垛形进行拍摄，并提取待抓取物料的空间坐标位置和姿态信息；工控机，分别与多自由度机器人、全局双目视觉装置、局部双目视觉装置连接，用于数据等信息传输。该系统能够减少人工及设备投入；适用性更广泛，智能化程度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 双目视觉装置 拆垛 多自由度机器人 抓取 机器人系统 物料信息 空间坐标位置 末端执行装置 采集 标签条码 三维形貌 设备投入 体积信息 物料放置 信息传输 姿态信息 工控机 物料堆 智能化 垛形 工位 全局 相机 检测 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统，其特征在于，包括:多自由度机器人，用于接收工控机坐标信息和指令，通过末端执行装置执行物料拆垛并将物料放置到指定位置；局部双目视觉装置，安装在多自由度机器人的末端轴上，用于检测待抓取物料的三维形貌，获取物料的体积信息，识别标签条码信息；全局双目视觉装置，通过设置于拆垛工位上方至少两个相机对物料堆垛垛形进行拍摄，并提取待抓取物料的空间坐标位置和姿态信息；工控机，通过以太网分别与多自由度机器人、全局双目视觉装置、局部双目视觉装置连接，用于数据信息传输；所述工控机分别获取局部双目视觉装置和全局双目视觉装置分别传输的待抓取物料和物料堆垛信息，控制多自由度机器人通过末端执行装置执行物料拆垛和码放。
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