[发明专利]滑移滑转率线性控制方法、装置及防抱死和驱动防滑控制系统

摘要

本申请实施例提供一种滑移滑转率线性控制方法、装置及防抱死和驱动防滑控制系统，基于仿射非线性动力学模型构建非线性控制目标泛函；根据非线性变换方程组，将非线性动力学模型拓扑等价地转换为线性状态空间模型，并据非线性变换方程组或线性状态空间模型将非线性控制目标泛函转换为线性控制目标泛函；根据极小值原理，构建第一求解方程，根据该方程得到第一解析解，并将第一解析解非线性映射为第二解析解；根据极小值原理，构建第二求解方程，当第二解析解能够使第二求解方程成立时，将第二解析解作为最佳滑移滑转率及扭矩控制量，实现对系统的防抱死控制部分的滑移率和驱动防滑控制部分的滑转率的线性控制。

主权项

1.一种滑移滑转率线性控制方法，其特征在于，应用于防抱死和驱动防滑控制系统，所述方法包括：根据所述防抱死和驱动防滑控制系统建立仿射非线性动力学模型；基于所述仿射非线性动力学模型进行李导数运算和相对阶分析，得到非线性变换方程组；根据所述仿射非线性动力学模型构建非线性控制目标泛函；根据所述非线性变换方程组，将所述非线性动力学模型拓扑等价地转换为基于Brunovsky标准型的线性状态空间模型；根据所述非线性控制目标泛函或所述线性状态空间模型构建线性控制目标泛函；根据极小值原理，构建基于所述线性状态空间模型的第一协态方程和第一控制方程作为用于求解最佳滑移滑转率的第一求解方程；根据所述第一求解方程，得到基于所述线性状态空间的最佳滑移滑转率及扭矩控制量作为第一解析解，并对所述第一解析解进行非线性映射，得到第二解析解；根据极小值原理，基于所述仿射非线性动力学模型构建第二协态方程和第二控制方程作为第二求解方程，当所述第二解析解能够使所述第二求解方程成立时，将所述第二解析解作为最佳滑移滑转率及扭矩控制量，实现对防抱死控制系统和驱动防滑控制系统的控制。