[发明专利]指状机构、机械手和机械手控制方法在审
| 申请号： | 201811186707.0 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109591041A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 宫崎吉弘;东井佳菜充 | 申请（专利权）人： | 斯寇司株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 指状机构包括：第一骨构件和第二骨构件；沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向在端部可转动地联接第一骨构件和第二骨构件的第一转动芯；设置在第二骨构件相对于第一骨构件伸展的一侧并且沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向伸展的伸肌腱；设置于第一骨构件和第二骨构件并且引导伸肌腱使得伸肌腱与第一转动芯的表面的一部分接触的第一伸肌腱引导件；连接至伸肌腱并且伸展和屈曲伸肌腱的伸肌；设置在第一骨构件相对于第二骨构件屈曲的一侧并且沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向伸展的屈肌腱；设置于第一骨构件和第二骨构件并且引导屈肌腱使得屈肌腱与第一转动芯的表面的另一部分接触的第一屈肌腱引导件；以及连接至屈肌腱并且伸展和屈曲屈肌腱的屈肌。 | ||
| 搜索关键词： | 肌腱 转动芯 屈曲 伸展 长度方向伸展 引导件 指状 机械手控制 机械手 可转动 屈肌 伸肌 联接 | ||
【主权项】：
1.一种指状机构，包括：第一骨构件和第二骨构件；第一转动芯，第一转动芯沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向在端部可转动地联接所述第一骨构件和第二骨构件；伸肌腱，伸肌腱设置在第二骨构件相对于第一骨构件伸展的一侧，并且沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向伸展；第一伸肌腱引导件，第一伸肌腱引导件设置于第一骨构件和第二骨构件，并且引导伸肌腱使得伸肌腱与第一转动芯的表面的一部分接触；伸肌，伸肌连接至伸肌腱，并且伸展和屈曲伸肌腱；屈肌腱，屈肌腱设置在第一骨构件相对于第二骨构件屈曲的一侧，并且沿着第一骨构件和第二骨构件的长度方向伸展；第一屈肌腱引导件，第一屈肌腱引导件设置于第一骨构件和第二骨构件，并且引导屈肌腱使得屈肌腱与第一转动芯的表面的另一部分接触；屈肌，屈肌连接至屈肌腱，并且伸展和屈曲屈肌腱。
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