[发明专利]基于分拣工艺的机械手轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201811186950.2 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109108983A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 高维金;滕朝华;姜金俊;张立志 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院;北京航天益森风洞工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于分拣工艺的机械手轨迹规划方法，通过下述方式实现：根据具体的分拣工艺，预先规定并联机械手各个关节和各个自由度的最大速度和加速度，作为下述轨迹优化过程中的约束条件；基于分拣工艺拾‑放动作的基础路径点，进行时间最优的插值轨迹优化，获得并联机械手操作空间的最优轨迹；将并联机械手操作空间的最优轨迹映射到关节空间，进行插值轨迹优化，获得并联机械手关节空间的最优轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 并联机械手 分拣 轨迹优化 机械手 操作空间 关节空间 轨迹规划 约束条件 路径点 映射 关节 | ||
【主权项】：
1.基于分拣工艺的机械手轨迹规划方法，其特征在于通过下述方式实现：根据具体的分拣工艺，预先规定并联机械手各个关节和各个自由度的最大速度和加速度，作为下述轨迹优化过程中的约束条件；基于分拣工艺拾‑放动作的基础路径点，进行时间最优的插值轨迹优化，获得并联机械手操作空间的最优轨迹；将并联机械手操作空间的最优轨迹映射到关节空间，进行插值轨迹优化，获得并联机械手关节空间的最优轨迹。
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