[发明专利]一种用于抓取薄壁壳体类工件的机器人工具系统

摘要

本发明公开了一种用于薄壁壳体类工件抓取的机器人工具系统，属于机械装配领域，包括：机器人工具、激光发射传感器、2D图像识别传感器、PLC模块和夹爪等，所述机器人工具用内六角螺钉固定在机器人机械臂下部，所述激光发射传感器安装在机器人工具下部，且激光头指向工件，所述2D图像识别传感器固定在机器人工具正下方，所述机器人机械臂可以灵活地移动，所述PLC模块安装在2D图像识别传感器上方。本系统识别速度更快，节省扫描时间约7~15s，且不需配备外部终端处理器，对空间要求也不高；采用自己配备的3D视觉系统，大幅降低成本，且系统和算法都是自主设计，后期调试维护更加便利和及时，技术上不受供应商限制。

主权项

1.一种用于抓取薄壁壳体类工件的机器人工具系统，包括：机器人工具（1），机器人机械臂（2），激光发射传感器（3），2D图像识别传感器（4），智能相机（5），PLC模块（6），转运机器人（7），机器人系统（11）等，其特征在于：所述机器人工具利用内六角螺钉固定在机器人机械臂（2）的下端，所述机器人工具（1）的下端固定有夹爪（8），所述机器人工具（1）的正下方设置有2D图像识别传感器（4）和智能相机（5），所述智能相机（5）的上方安装有PLC模块（6），所述PLC模块（6）通过机器人工具（1）内的连接线缆与机器人机械臂（2）的控制系统相连接，所述机器人工具（1）的下部固定有激光发射传感器（3），所述机器人机械臂（2）旋转连接在转运机器人（7）上，所述转运机器人（7）通过地脚螺栓固定在地面上。