[发明专利]动态避障方法及其全向安防机器人有效
| 申请号： | 201811189513.6 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN108873915B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘琴;明振;李金波 | 申请（专利权）人： | 长沙万为机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410013 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态避障方法，包括接收目标点信息和全局路径信息，并判定路径指令信息的有效性；标记路径中已经通过的节点和未通过的节点；计算机器人的前进方向并实时调整；计算合理的前进速度，并以当前计算得到的前进速度和前进方法前进，从而完成动态避障。本发明还提供了一种包括所述动态避障方法的全向安防机器人。本发明方法能够实现机器人的动态避障，而且算法可靠，避障效果较好。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 方法 及其 全向 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种动态避障方法，包括如下步骤：S1.机器人接收目标点信息和全局路径信息；S2.机器人接收路径指令信息，并判定路径指令信息的有效性；S3.机器人标记出路径中已经通过的节点和未通过的节点；S4.根据步骤S1接收的信息和步骤S3的标记节点，计算机器人的前进方向；S5.机器人在前进过程中，采用激光探测周边障碍的数据信息，并实时调整机器人的前进方向；S6.根据步骤S5获取的障碍数据信息和得到的前进方向信息，计算合理的前进速度，并以当前计算得到的前进速度和前进方法前进，从而完成动态避障。
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