[发明专利]一种柔性超冗余度机器人控制方法在审
| 申请号： | 201811189781.8 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109676603A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 李庆杰;刘海刚;王健;陈娟;张成云;杨淞博;刘悦;刘亚勇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性超冗余度机器人控制方法，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配求出各关节控制角度，实现机器人控制。本发明简化了柔性超冗余度机器人控制模型，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配的方法求出各关节控制角度，从而实现机器人控制。传统的控制模型在机器人关节数目较少时，其模型复杂度较低，随着关节数的增加，其模型复杂度成指数倍增加，甚至很难分析出解析解，而本发明的复杂度与关节数目成正比。因此极大的提高了模型分析效率，并且提高了模型控制的运算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 超冗余度机器人 复杂度 机器人控制 机器人姿态 关节控制 空间曲线 控制模型 匹配 关节 机器人关节 模型分析 模型控制 成正比 传统的 解析解 运算 分析 | ||
【主权项】：
1.一种柔性超冗余度机器人控制方法，其特征在于，采用空间曲线表达机器人姿态，通过姿态匹配求出各关节控制角度，实现机器人控制。
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