[发明专利]一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节在审
| 申请号： | 201811189861.3 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109079826A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 秦冬黎;石翠铎;王洪畅;刘咏琪;武加锋 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 266580 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节，它解决了现有技术中灵敏度低、维间有耦合、体积较大、非线性度大的问题，具有无耦合、结构紧凑、体积小、稳定性好、精度高的效果；其技术方案为：包括空间正交梁、输出连接件，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。 | ||
| 搜索关键词： | 梁臂 空间正交 正交 球壳 六维力传感器 机器人关节 输出连接件 球形空间 应变片组 支撑体 滑套 梁式 平移 调理电路 非线性度 间隙配合 所述空间 支撑外壳 耦合 测量力 滑套轴 灵敏度 体积小 无耦合 小位移 共线 变形 穿过 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种球形空间正交梁式六维力传感器，其特征在于，包括：空间正交梁，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；输出连接件，所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。
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