[发明专利]一种水下机器人多模式抛载装置

摘要

本发明涉及一种水下机器人多模式抛载装置，其主要由电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构四部分组成，三种驱动机构分别作用在释放机构上，限制释放机构执行抛载动作。每种驱动机构由驱动元件与其对应的执行机构组成，执行机构通过对释放机构的作用，实现压载需要释放时可靠释放、不需要释放时可靠固定。该抛载装置通过释放机构实现压载的便捷安装，以及安装压载后，对压载的自动限位，抛载过程中，对压载的导向。该装置既可以实现压载的可靠释放，也可以在设备正常工作时实现压载的可靠固定，特别适合应用于自主式水下机器人，也可应用于水下工程机械以及其它水下设备。

主权项

1.一种水下机器人多模式抛载装置，包括底板、电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构，其特征在于：所述的释放机构包括挂钩支座、第一挂钩、第二挂钩、第三挂钩、挂载盘、螺杆、锁紧套、锁紧片、挂载杆；所述的第一挂钩、第二挂钩和第三挂钩分别安装在底板上对应的挂钩支座上，三个挂钩呈120°均匀分布；所述的挂载盘安装在底板上并压在三个挂钩的斜面上；所述的螺杆穿过底板，螺杆的一端通过球头与挂载盘连接，另一端与锁紧套连接；所述的压载块安装在挂载杆上，压载块下端安装有锁紧片；所述的挂载杆上端与锁紧套相连；所述的挂载杆与锁紧套连接处的两个凹槽中均装有不锈钢珠；所述的螺杆位于底板下部分、锁紧套以及挂载杆位于压载块上部分均套在导向罩中，导向罩外侧套有限位罩；所述的电机驱动机构包括电机、丝杠和电机驱动机构压杆，电机驱动机构安装在底板上；所述的电机一端安有水密头，另一端依次与联轴器和丝杠支座相连；所述的丝杠安装在丝杠支座上，丝杠上套有螺母；所述的电机驱动机构压杆通过连杆与螺母相连，连杆固定在螺母上；所述的电机驱动机构压杆压在第一挂钩末端的第一滚子上；所述的电磁驱动机构包括电磁铁、电磁铁底座、压载块、第一杠杆；所述的电磁铁底座安装在底板上，电磁铁底座上设有电磁铁支架；所述的电磁铁安装在电磁铁支架上；所述的第一杠杆安装在电磁铁底座上，第一杠杆与第三挂钩相连；所述的纯机械定时驱动机构包括底座、机械驱动压杆、纯机械驱动装置；所述的底座安装在底板上；所述的机械驱动压杆安装在底座上，机械驱动压杆中间部分设有凸起的豁口；所述的纯机械驱动装置输出端与机械驱动压杆豁口相连；所述的底座内部设有第二杠杆，第二杠杆首端连接在滚子上，滚子通过第一支杆轴定位在底座内，滚子外设有轴套；第二杠杆尾端通过限位螺栓定位在底座内部；机械驱动压杆与第二杠杆末端相接触；第二挂钩末端穿过底座并与第二杠杆底部相接触。