[发明专利]一种机器人、机器人集群及其控制方法在审
| 申请号： | 201811192036.9 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109343524A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 夏世民 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕;邓应山 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人、机器人集群及其控制方法，属于机器人领域。一种机器人，包括：主体、全向超声发射器、全向超声麦克风阵列、控制器，其中：所述全向超声发射器，用于向机器人周围发射超声；所述全向超声麦克风阵列，包括若干个麦克风，用于接收机器人周围360度的超声，并测量每个预设分辨角度的声音强度，并将每个预设分辨角度声音强度测量结果反馈给所述控制器；所述控制器，用于控制所述全向超声发射器发射超声，以及根据所述每个预设分辨角度声音强度测量结果规划路径，控制机器人规避拥堵。通过本发明实施例，使得机器人能够自主规划路径，避让拥挤区域，防止拥堵，还有助于组织机器人集群更长距离的有序排队。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 全向 超声发射器 控制器 超声 集群 预设 分辨 强度测量结果 超声麦克风 规划路径 拥堵 机器人领域 接收机器人 控制机器人 麦克风 拥挤区域 发射 避让 测量 排队 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，包括：主体、全向超声发射器、全向超声麦克风阵列、控制器，其中：所述全向超声发射器、所述全向超声麦克风阵列和所述控制器均安装在所述主体中；其中：所述全向超声发射器，用于向机器人周围发射超声；所述全向超声麦克风阵列，包括若干个麦克风，用于接收机器人周围360度的超声，并测量每个预设分辨角度的声音强度，并将每个预设分辨角度声音强度测量结果反馈给所述控制器；所述控制器，用于控制所述全向超声发射器发射超声，以及根据所述每个预设分辨角度声音强度测量结果规划路径，控制机器人规避拥堵。
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