[发明专利]一种基于异构立体视觉的零件测量方法

摘要

本发明提出的一种基于异构立体视觉的零件测量方法，该测量方法采用了1个远心工业相机和2个普通工业相机，并对相机拍摄的图像进行相关处理，使双目立体视觉和单目远心视觉有效结合，通过远心成像补偿普通光学系统的原理性误差，融合双目视觉的优点和远心视觉测量精度高的优点于一体，解决生产现场三维非接触式测量精度低的难题，具有数据可信度高，测量结果可靠的技术效果。

主权项

1.一种基于异构立体视觉的零件测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据被测零件的尺寸和相机的景深，确定好1号远心工业相机、2号普通工业相机和3号普通工业相机的位置，并保持相机之间的位置关系，对相机进行标定，使相机对被测零件成像，得到左图像、右图像和远心图像；S2、通过包括图像预处理、特征提取、特征匹配在内的过程，配准“左‑右”图像对和“左‑右‑远心”图像对；S3、根据左图像和右图像的配准关系、以及普通工业相机标定的内外参数，构建双目视觉系统数学模型，得到左图像和右图像的特征点的深度信息；S4、对“左‑右‑远心”图像所拥有的特征点按每2个特征点为一组进行分组，根据S3中得到的深度信息，计算每组2个特征点深度的绝对差值，若绝对差值大于预设阈值，排除该组；S5、将S4中保留下来的特征点向远心工业相机的焦平面投影，计算每组内的2个投影点沿水平和竖直两个坐标方向的距离；S6、根据S5中所得到的距离，修正S1中标定的内、外参数，根据S2中得到的左图像和右图像的配准关系、以及修正后的普通工业相机内外参数，重构重双目视觉系统数学模型，得到更新后的左图像和右图像的特征点的深度信息；S7、根据更新后的深度信息，构建被测零件的三维模型，进行三维特征识别，提取被测零件轮廓要素，从而实现被测零件几何特征的测量。