[发明专利]一种兼具传感功能的杯型谐波减速器

摘要

本发明公开了一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽，在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽，在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔；在每个传感器槽内设有两个应变片，且每个传感器槽内应变片的信号线从同一引线孔引出，将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路，应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。本发明可以实时测量谐波减速器的工作扭矩，兼具减速器和传感器的功能，既可由作为普通的谐波减速器使用，又可以作为扭矩传感器使用；且本发明的产品结构紧凑，对原有谐波减速器的外形安装尺寸不产生任何变化，机器人安装该产品时无需做任何的改动。

主权项

1.一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮（1）、柔轮（2）和波发生器（3），所述柔轮（2）安装于刚轮（1）内，波发生器（3）安装在柔轮（2）内，其特征在于：所述刚轮（1）外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽（11），在相邻的两个传感器槽（11）之间设有一个弹性槽（12），在每个传感器槽（11）的外侧设有一个引线孔（13）；在每个传感器槽（11）内设有两个应变片（4），且每个传感器槽（11）内应变片（4）的信号线对应从同一引线孔（13）引出，将所有传感器槽（11）内的应变片（4）接成全桥电路，应变片（4）的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。