[发明专利]一种轮履复合式管道机器人

摘要

本发明公开了一种轮履复合式管道机器人，包括履带式行进驱动装置、两个从动轮装置和控制器，行进驱动装置上左右对称的设置两个L型支架，两个L型支架的一端固定在行进驱动装置上，另一端竖直向下，两个从动轮装置分别安装在两个L型支架上；从动轮装置包括从动轮，驱动从动轮升降的升降机构和驱动从动轮转向的转向机构；升降机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、丝杆和导杆；转向机构包括第二电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和转轴；从动轮上设置压力传感器；控制器与行进驱动装置、第一电机、第二电机以及压力传感器连接。本发明的轮履复合式管道机器人具有优越的管径适应能力，越障能力和牵引能力。

主权项

1.一种轮履复合式管道机器人，其特征在于，包括履带式行进驱动装置、两个从动轮装置和控制器，所述行进驱动装置上左右对称的设置两个L型支架，两个L型支架的一端固定在行进驱动装置上，另一端竖直向下，两个从动轮装置分别安装在两个L型支架上；所述从动轮装置包括从动轮，驱动该从动轮升降的升降机构和驱动该从动轮转向的转向机构；所述升降机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、丝杆和导杆；第一电机固定于L型支架水平段，第一电机的动力输出端连接第一主动齿轮，第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合，丝杆和导杆设置在L型支架竖直段的外侧且与L型支架竖直段平行，丝杆顶端与第一从动齿轮固定连接，丝杆和导杆上同时套设有滑块，滑块可随丝杆的转动上下移动，滑块上固定托盘，托盘上设置转向机构；所述转向机构包括第二电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和转轴；第二电机固定在托盘上，第二电机的动力输出端连接第二主动齿轮，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，转轴垂直于托盘设置，转轴底端连接第二从动齿轮，顶端通过从动轮支架固定连接从动轮，从动轮上设有压力传感器用以检测从动轮对管道内壁的压力；所述控制器与履带式行进驱动装置、第一电机、第二电机以及压力传感器连接。