[发明专利]基于贝叶斯优化的点云配准方法、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 201811200061.7 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109345578B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 彭佳勇;戴国政;戴国鸿 | 申请（专利权）人： | 深圳一步智造科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;杨毅宇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于贝叶斯优化的点云配准方法、系统及可读存储介质，该方法包括步骤：获取目标对象的轮廓点云和模板轮廓点云；构建初始数据集；根据贝叶斯优化算法，选取初始角度；根据初始角度，将轮廓点云进行旋转和平移，得到新的轮廓点云；将新的轮廓点云与模板轮廓点云进行ICP配准计算，得到适应度；并基于所述第一适应度，提取目标对象的旋转参数和平移参数，以估计所述目标对象的位姿。本发明利用目标对象的轮廓点云，基于贝叶斯优化算法，进行配准寻优，找到目标对象较为优化的初始位姿，以便机器人根据初始位姿调整拾取动作，快速完成目标对象的拾取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 贝叶斯 优化 点云配准 方法 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于贝叶斯优化的点云配准方法，其特征在于，所述基于贝叶斯优化的点云配准方法包括以下步骤：获取目标对象的点云和所述目标对象对应的模板点云，并分别提取所述目标对象的点云的第一轮廓点云和所述模板点云的模板轮廓点云；根据所述第一轮廓点云和所述模板轮廓点云，构建初始数据集；基于所述初始数据集，根据贝叶斯优化算法，选取初始角度；根据所述初始角度，将所述第一轮廓点云绕XYZ轴进行旋转，得到第二轮廓点云；计算所述第二轮廓点云和所述模板点云的重心，平移所述第二轮廓点云，使所述第二轮廓的重心与所述模板点云的重心重叠；将所述第二轮廓点云与所述模板轮廓点云进行ICP配准计算，迭代第一预设次数后，计算第一适应度；基于所述第一适应度，提取所述目标对象的旋转参数和平移参数，并根据所述旋转参数和所述平移参数，估计所述目标对象的位姿。
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