[发明专利]一种城市峡谷环境下用于测绘车辆的定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种城市峡谷环境下用于测绘车辆的定位系统及方法。系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块、矢量跟踪模块、移动通信网络定位模块和组合导航模块。方法包括如下步骤：首次定位后与初始化；进入卫星/惯性深耦合模式，根据最大似然估计得到伪距和伪距率误差；与惯性导航模块的估计结果的差值作为EKF的观测量；对惯性导航模块进行校正；估计卫星信号多普勒频率和码相位。卫星持续失锁时间过长时使用移动通信网络辅助定位，实现多源导航信息下系统结构及工作模式的智能切换。本发明可以改善复杂城市环境下测绘车辆在微弱信号、动态多径、强干扰条件下的持续高精度定位性能，提高了系统的可靠性。

主权项

1.一种城市峡谷环境下用于测绘车辆的定位系统，其特征在于，该系统包括：有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块、矢量跟踪模块、移动通信网络定位模块和组合导航模块；/n所述有源卫星天线模块，用于接收卫星信号；/n所述卫星射频接收模块，将卫星信号经过下变频和AD采样转化为数字中频信号，送入卫星基带处理模块；/n所述卫星基带处理模块，完成本地载波与本地测距码的生成，并完成数字中频信号与本地载波、本地测距码的混频；所述卫星基带处理模块通过极大似然估计单元，将数字中频信号与本地载波、本地测距码混频得到的中频信号同相输出I