[发明专利]一种可连续回转的四自由度工作平台

摘要

一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。

主权项

1.一种可连续回转的四自由度工作平台，其特征是：包括工作平台(1)、底座(5)以及安装在二者之间的第一支链(2)、第二支链(3)和第三支链(4)；所述的第一支链(2)包括第一铰链a(201)、第一连杆(202)、第一铰链b(203)、第一齿轮转盘(204)、第一轴承(205)、第一驱动齿轮(206)和第一旋转作动器(207)，第一连杆(202)上端通过第一铰链a(201)和工作平台(1)连接，下端通过第一铰链b(203)和第一齿轮转盘(204)连接，第一连杆(202)的轴线始终和z轴不相平行，第一齿轮转盘(204)通过第一轴承(205)安装底座(5)内，第一齿轮转盘(204)与第一驱动齿轮(206)相啮合，第一驱动齿轮(206)与第一旋转作动器(207)驱动连接并共同固定在底座(5)上；所述的第二支链(3)从上至下依次包括第二虎克铰(301)、第二滑柱(302)、第二滑套(309)、第二齿轮转盘(303)、第二轴承a(304)、第二轴承b(305)、第二直线作动器(306)、第二齿轮(307)和第二旋转作动器(308)，第二虎克铰(301)的上端和工作平台(1)连接，下端和第二滑柱(302)连接，第二滑柱(302)和第二滑套(309)构成移动副，第二滑套(309)和第二齿轮转盘(303)固接，第二齿轮转盘(303)通过第二轴承a(304)和底座(5)连接，第二齿轮(307)连接在第二旋转作动器(308)上并与第二齿轮转盘(303)啮合，第二旋转作动器(308)定在底座(5)，第二直线作动器(306)下端固接在底座(5)上，上端通过第二轴承b(305)和第二滑柱(302)连接；所述的第三支链(4)和第一支链(2)结构形式相同；第一铰链a(201)的转动中心、第二虎克铰(301)的转动中心和第三铰链a(401)的转动中心在工作平台(1)的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b(402)的转动中心、第一铰链b(203)的转动中心与第二齿轮转盘(303)的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。