[发明专利]获取位姿的方法、装置存储介质

摘要

本发明公开了一种获取位姿的方法、装置及存储介质，属于VR/AR技术领域。在本发明中，确定信息采集装置的位姿时，先获取信息采集装置的角速度和加速度，根据角速度和加速度确定信息采集装置的姿态，再根据至少一个特征点对确定至少一个特征点中每个特征点的空间坐标，然后根据至少一个特征点对的空间坐标确定信息采集装置的空间位置，即得到了信息采集装置的位姿，不用设置双目相机当前的位姿为R和T，不必进行迭代运算，直接根据信息采集装置的角速度和加速度和至少一个特征点对就可以确定信息采集装置的位姿，计算过程简单，从而减小了从目标对象在现实世界中发起一个位姿到虚拟场景显示装置显示目标对象的位姿所需的时间。

主权项

1.一种获取位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：获取信息采集装置在当前时刻的加速度和角速度，并根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态；获取所述信息采集装置当前时刻采集的第一图像中的多个第一特征点和当前时刻之前采集的第二图像中的多个第二特征点，并对所述多个第一特征点和所述多个第二特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点对，每个特征点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第二图像中每个第二特征点存在一个空间坐标，所述第二图像中每个第二特征点的空间坐标是指对应的特征点所代表的空间位置处的坐标；根据所述至少一个特征点对和所述信息采集装置在当前时刻的姿态确定所述信息采集装置在当前时刻的位置，并将确定出的位置和所述信息采集装置在当前时刻的姿态作为所述信息采集装置在当前时刻的位姿。