[发明专利]一种面向无人驾驶汽车的多特征融合地图的制作方法有效
| 申请号： | 201811206107.6 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN109341706B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 张亮;危迟;熊伟成 | 申请（专利权）人： | 张亮 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 深圳市壹壹壹知识产权代理事务所(普通合伙) 44521 | 代理人： | 师勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向无人驾驶汽车的多特征融合地图的制作方法，包括以下步骤：利用车载激光雷达设备采集各传感器数据；利用IMU数据和激光测量数据生成三维点云地图；利用IMU数据和相机数据生成视觉特征地图；对GPS数据预处理，将大地坐标转换为空间直角坐标；使用连续时间SLAM算法进行全局优化融合；生成多特征融合地图。本发明的多特征融合地图制作方法融合激光雷达、IMU、相机和GPS等多种传感器数据，大大提高了稳定性和准确性；采用视觉SLAM算法和激光SLAM算法融合处理数据，获得比单纯的视觉SLAM算法或激光SLAM算法更好的构图效果；本方法简单、实用、成本低，制作出的地图精确、属性丰富，有助于提高无车驾驶汽车行驶过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人驾驶 汽车 特征 融合 地图 制作方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向无人驾驶汽车的多特征融合地图的制作方法，其特征在于，包括以下步骤：101)利用车载激光雷达设备采集各传感器数据；102)利用IMU数据和激光测量数据生成三维点云地图；103)利用IMU数据和相机数据生成视觉特征地图；104)对GPS数据预处理，将大地坐标转换为空间直角坐标；105)使用连续时间SLAM算法进行全局优化融合；106)生成多特征融合地图。
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