[发明专利]一种有色噪声下GNSS抗差测速方法在审
申请号: | 201811208096.5 | 申请日: | 2018-10-17 |
公开(公告)号: | CN109283566A | 公开(公告)日: | 2019-01-29 |
发明(设计)人: | 周承松;彭竞;刘文祥;王飞雪;左勇;张可;林红磊;刘哲;孙鹏跃 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军国防科技大学 |
主分类号: | G01S19/52 | 分类号: | G01S19/52 |
代理公司: | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人: | 董惠文 |
地址: | 410073 湖*** | 国省代码: | 湖南;43 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明属于动态卫星导航领域,具体涉及一种有色噪声下卫星导航抗差测速方法。本发明方法的具体步骤为:利用移动窗口法获得一定长度的历史多普勒观测值;利用窗口内的历史观测值进行多项式拟合,获得当前历元的多普勒预测值;将当前多普勒预测值与当前多普勒观测值作差,求得多普勒残差,并将多普勒残差值标准化,使其服从正态分布;利用标准化多普勒残差值和等价权函数计算各个多普勒观测值的等价权,构建多普勒观测等价权矩阵;将多普勒观测等价权矩阵融入最小二乘测速法的过程中,最终求得待测速目标的速度抗差值。本发明在有色噪声环境下,能精准地进行观测粗差定位,并降低相应观测值的权值,使得测速结果稳健不发散。 | ||
搜索关键词: | 多普勒 观测 测速 等价 卫星导航 权矩阵 噪声 正态分布 标准化 多项式拟合 移动窗口 噪声环境 最小二乘 权函数 残差 发散 构建 历元 预测 融入 | ||
【主权项】:
1.一种有色噪声下GNSS抗差测速方法,其特征在于,包括以下步骤:(S1)针对某颗卫星,获取待测速目标一定长度的历史多普勒观测值,并根据所述历史多普勒观测值进行多项式拟合得到多普勒预测值的计算公式;(S2)根据步骤(S1)中的计算公式计算当前历元的多普勒预测值,并与当前历元多普勒实测值作差得到当前历元多普勒残差值;(S3)将当前历元多普勒残差值标准化,使其服从正态分布;(S4)重复步骤(S1)~步骤(S3),得到多颗卫星的标准化多普勒残差值,利用等价权函数计算各颗卫星的多普勒观测值的等价权,并构建多普勒观测等价权矩阵;(S5)将多普勒观测等价权矩阵融入最小二乘测速法的过程中,求得待测目标的速度抗差值。
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