[发明专利]标识物表示的获取方法、标识物表示的获取装置和电子设备

摘要

本申请提供一种标识物表示的获取方法，包括对获取的当前帧图像进行目标检测，获得当前帧图像中的当前帧标识物；对与所述当前帧标识物匹配的点云进行参数拟合，获得所述当前帧标识物的表示；基于历史帧标识物的表示，对所述当前帧标识物的表示进行优化，所述历史帧标识物是与当前帧标识物匹配的先前预定数目帧中的标识物。本申请还包括一种标识物表示的获取装置和电子设备及机动车。本申请利用语义分析图像序列中的当前帧图像中的标识物以及基于所获取的点云和标识物，匹配所述点云和所述当前帧标识物，获得所述点云中的点之间的约束关系，充分利用了标识物的结构信息，减少了拟合次数，优化了标识物表示，简化和加快了SLAM过程。