[发明专利]一种电动滑板及其冗余控制方法

摘要

本发明提供的一种电动滑板，包括遥控器、电池保护板、主控制器、从控制器和四个电机，所述主控制器、从控制器和电池保护板连接，所述遥控器分别与主控制器和从控制器连接，所述主控制器连接前轮(或后轮)两个电机，所述从控制器连接后轮(或前轮)两个电机，所述电机带动车轮转动。本发明能够在控制器失效或连接中断等异常情况下实现主、从控制器转换控制，使整个四驱滑板系统在运行期间更加安全、可靠。

主权项

1.一种电动滑板冗余控制方法，所述电动滑板包括遥控器、电池保护板、主控制器、从控制器和四个电机，所述主控制器、从控制器和电池保护板连接，所述遥控器分别与主控制器和从控制器连接，所述主控制器连接前轮两个电机或后轮两个电机，所述从控制器连接后轮两个电机或前轮两个电机，所述电机带动车轮转动，/n其特征在于，还包括：/n遥控器与主控制器和从控制器连接，发送前进或刹车命令给主控制器和/或从控制器，并显示电动滑板运行状态以及电池电量；/n电池保护板与主控制器和从控制器连接，控制电池充放电，监测电芯电压、充放电电流、电池温度数据，并向主控制器发送电池数据；/n主控制器与遥控器、从控制器、电池保护板以及前轮两个电机或后轮两个电机连接，读取电池数据，并将该数据发送给遥控器，接收遥控器前进或刹车命令，控制前轮两个电机或后轮两个电机，并将前进或刹车命令发送给从控制器；/n从控制器与遥控器、主控制器、电池保护板以及后轮两个电机或前轮两个电机连接，接收主控制器发送的前进或刹车命令，控制后轮两个电机或前轮两个电机；/n若所述主控制器与遥控器连接失败，则还包括：/n遥控器通过液晶屏显示错误信息，并将主控制器连接失败的信息发送给从控制器；/n从控制器读取电池保护板数据，并连接主控制器，然后根据电池电量和前后轮动力分配方案重新分配动力，控制后轮两个电机或前轮两个电机执行遥控器命令；/n主控制器接收从控制器发送的遥控器命令，并按照已分配动力，控制前轮两个电机或后轮两个电机；/n若主控制器和从控制器之间连接失败，则还包括：/n主控制器或从控制器将连接失败信息发送给遥控器；/n遥控器将错误信息显示出来，并根据主控制器或从控制器发回的电池电量信息重新分配动力，然后分别发送给主控制器和从控制器；/n主控制器和从控制器各自控制其所连接的前轮两个电机或后轮两个电机；/n若主控制器或从控制器损坏失效，则还包括：/n未失效的剩余一个控制器将损坏失效消息发送给遥控器；/n遥控器将损坏失效信息通过液晶屏显示出来，并发送命令让剩余的一个控制器承担全部动力，使系统仍然能够安全运行。/n