[发明专利]手指手腕一体式软体手爪

摘要

本发明提供一种手指手腕一体式软体手爪，包括左、右气动软体手指，左、右可调支臂，主臂，气动软体手腕和安装面板，其中：左、右气动软体手指采用双层气囊板状结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；气动软体手腕采用气囊阵列圆柱形结构，向不同气囊充气实现双轴双向弯曲变形从而改变左、右气动软体手指的姿态角；左、右可调支臂分别夹持左、右气动软体手指并通过铰链与主臂连接，左、右可调支臂间通过齿轮啮合，以调节左、右可调支臂张角并保持对称性；气动软体手腕上面与安装面板相连、下面与主臂相连；安装面板安装在操作机械上作为末端执行器使用。本发明可用于生产线上食品的分类和装箱操作、农业中的水果采摘、医疗中的残疾病人护理等。

主权项

1.一种手指手腕一体式软体手爪，其特征在于，包括：第一气动软体手指、第二气动软体手指、第一可调支臂、第二可调支臂、主臂、气动软体手腕和安装面板；其中：所述第一气动软体手指连接安装在所述第一可调支臂上，所述第二气动软体手指连接安装在所述第二可调支臂上；所述第一可调支臂、所述第二可调支臂与所述主臂连接并分别夹持所述第一气动软体手指、所述第二气动软体手指；所述气动软体手腕的一端连接所述主臂，所述气动软体手腕的另一端连接所述安装面板；所述安装面板用于安装在外部的操作机械如机械臂上，使所述软体手爪作为末端执行器使用；所述第一气动软体手指、所述第二气动软体手指内部均设置有气囊，通过分别向所述第一气动软体手指、所述第二气动软体手指内部的气囊充气实现双向弯曲变形，从而实现抓取或张开动作；所述气动软体手腕内部设置有气囊，通过向所述所述气动软体手腕内部的气囊充气实现双轴双向弯曲变形，从而改变所述第一气动软体手指、所述第二气动软体手指的姿态角。