[发明专利]一种新型由曲轴和连杆机构组成的仿生机械臂

摘要

一种新型由曲轴和连杆机构组成的仿生机械臂涉及仿生机械，尤其是能够模仿动物行走的仿生机械臂，由大臂、小臂、连杆、摆杆、偏心轮、中心轴、固定端、销轴、安装座组成，在安装座上配上驱动装置，驱动装置中的驱动轮与中心轴同心，中心轴随驱动轮同步旋转，驱动轮旋转一周，偏心轮也会转动一圈，由曲轴和连杆机构的仿生机械臂即可完成一遍抬腿、跨步、落足、蹬踏的仿生动作；在一个安装座上安装两套仿生机械臂，两个大腿上的大腿‑固定轴连接孔左右对称分别铰接在安装座两侧的固定端上，两个偏心轮装在一根中心轴上，两个偏心轮的安装位置相差180度，中心轴旋转一周，左右两套机械腿，一先一后完成一遍抬腿、跨步、落足、蹬踏的动作，还可制成双腿直立行走的机器人。

主权项

1.一种新型由曲轴和连杆机构组成的仿生机械臂，由大臂1、小臂2、连杆3、摆杆4、偏心轮5、中心轴6、固定端7、销轴8、安装座9组成，其特征是：大臂1是曲轴和连杆机构中的一个连杆，大臂1上制有大臂-固定轴连接孔11大臂-摆杆连接孔12大臂-小臂连接孔13，小臂2是曲轴和连杆机构中的第二个连杆，小臂2上制有小臂-大臂连接孔21小臂-连杆连接孔22，连杆3是曲轴和连杆机构中的第三个连杆，连杆3上制有连杆-摆杆连接孔31连杆-小臂连接孔32，摆杆4是曲轴和连杆机构中的第四个连杆，摆杆4上制有摆杆-大臂连接孔41摆杆-连杆连接孔42摆杆-曲轴连接孔43，偏心轮5是曲轴和连杆机构中的曲轴，偏心轮5上制有中心孔51偏心孔53和键槽52，中心轴6是一个旋转轴通过轴承安装在安装座9上，中心轴6可相对于安装座9旋转，中心轴6上制有与曲轴配合的轴台61和与传动装置配合的轴台62，在轴台61与轴台62处制有键槽，固定端7是设置在安装座9上设置安装大臂1的固定点位，固定端7上制有安装销轴8的安装孔71，销轴8是组成铰链付的铰接轴，安装座9是设置固定端7安装中心轴6的支撑座，用销轴8穿到大臂1的跨轴连接孔11内，再将销轴8固定在固定端7上的安装孔71内，使大臂1与固定端7铰接在一起，再选一个销轴8，穿到大臂1上的大臂-摆杆连接孔12与摆杆4上的摆杆-连杆连接孔42内，将大臂1与摆杆4铰接在一起，用销轴8，穿到大臂1上的大臂-小臂连接孔13和小臂2上的小臂-大臂连接孔21内，将大臂1与小臂2铰接在一起，用销轴8将摆杆4上的摆杆-连杆连接孔42与连杆3上的连杆-摆杆连接孔31铰接在一起，连杆3上的连杆-小臂连接孔32用销轴8与小臂2上的小臂-连杆连接孔22铰接在一起，偏心轮5上的中心孔51套在中心轴6上的与曲轴配合的轴台61处，并在偏心轮5的键槽52与中心轴6的键槽62对齐镶上一个平键，用销轴8将摆杆4上的摆杆-曲轴连接孔43与偏心轮5上的偏心孔53铰接在一起，即组成一套由曲轴和连杆机构组成的仿生机械臂。/n