[发明专利]六履带准确转向控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201811212057.2 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109398481B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 田鹤;王国强;李婧锡;崔达;闫楚良;杨锐鹏;周炜;方毅;解瑞;周琳;谢鹏书 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D11/00 | 分类号： | B62D11/00;G05B13/04;G06N3/043;G06N3/08 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六履带准确转向控制系统及方法，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 准确 转向 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六履带准确转向控制系统，其特征在于：包括GPS传感器(1)、光电编码器组(2)、信息处理装置(3)、变频器组(4)、驱动电机组(5)和电源(6)；GPS传感器(1)安装在六履带行走装置的形心处且与信息处理装置(3)的cRIO下位机(31)有线连接；光电编码器组(2)包括第一光电编码器、第二光电编码器、第三光电编码器、第四光电编码器、第五光电编码器和第六光电编码器，第一光电编码器、第二光电编码器、第三光电编码器、第四光电编码器、第五光电编码器和第六光电编码器分别安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与信息处理装置(3)的cRIO下位机(31)有线连接；信息处理装置(3)包括cRIO下位机(31)、9234板卡(32)、9264板卡(33)和车载电脑(34)，9234板卡(32)和9264板卡(33)设置在cRIO下位机(31)上，车载电脑(34)与cRIO下位机(31)有线连接，cRIO下位机(31)包括信号处理模块和模糊神经网络控制模块；变频器组(4)包括第一变频器、第二变频器、第三变频器、第四变频器、第五变频器和第六变频器分别设置在驱动电机组(5)的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机和第六驱动电机上，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机和第六驱动电机设置在六履带行走装置上；电源(6)与车载电脑(34)和cRIO下位机(31)有线连接。
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