[发明专利]机器人打磨效率的计算方法、调整方法及最佳设定方法

摘要

一种机器人打磨效率的计算方法、调整方法及最佳设定方法。通过彩色点云信息来计算被打磨后的工件表面积和工件表面总面积的比值，对打磨效果来进行量化评价，打磨效率计算精确、方便。通过影响打磨效率的参数统计并计算得到以各个打磨参数为变量的通用的打磨效率计算公式，依据该公式进行打磨效率的准确调整。通过打磨效率计算公式计算出最佳打磨效率的参数组合，并设定打磨参数以达到最佳的打磨效率。本发明避免了大量简单重复的调试打磨路径、打磨力度的工作。最大程度的精细化了面积的计算。提高了打磨的效果和效率，提升了自动化程度。节省打磨过程中砂纸的用量，间接的降低了打磨片和整个系统的损耗，降低了成本。

主权项

1.机器人打磨效率的计算方法，采用六轴打磨机器人，所述六轴打磨机器人前端设置有三维传感器和线激光扫描仪，其特征在于包括下述步骤：(1)将需要被打磨的工件安放固定在工件台上；开启大功率除尘器吸除扬尘；(2)三维传感器扫描工件曲面的RGBD信息，建立彩色点云模型，计算工件曲面的面积和各点的法线向量；(3)外部计算机根据彩色点云信息和法线向量计算六轴打磨机器人基于此曲面的打磨路径，并按照规划后的路径进行打磨；(4)工件打磨完成后，六轴打磨机器人携带三维传感器再次扫描被打磨后的工件，得到RGBD信息，比对打磨前后工件表面的颜色变化；与原始颜色不同的是被打磨后的表面，计算被打磨后的工件表面积和工件表面总面积的比值即为打磨效率。