[发明专利]基于个体特征的机器人步态规划方法有效
| 申请号： | 201811214026.0 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109397288B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 于大程;刘遥峰;郝鹏;杨政;王胜新;李冶;张佳琳;王杰 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 韩德凯;孟奎 |
| 地址： | 100074 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于个体特征的机器人步态规划方法，包括以下步骤：将普通人行走时的标准极限步长和各关节的标准偏摆极限位置作为已知参数，将个体的各关节极限活动范围作为关节安全裕度；根据已知参数和关节安全裕度，获取个体的步态修正参数；基于个体的步态修正参数获得机器人的步态参数；以及建立机器人的数学模型，基于数学模型，将机器人的步态参数作为输入参数，求解机器人的步态轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 个体 特征 机器人 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于个体特征的机器人步态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：将普通人行走时的标准极限步长和各关节的标准偏摆极限位置作为已知参数，将所述个体的各关节极限活动范围作为关节安全裕度；根据所述已知参数和所述关节安全裕度，获取所述个体的步态修正参数；基于所述个体的步态修正参数获得所述机器人的步态参数；以及建立所述机器人的数学模型，基于所述数学模型，将所述机器人的步态参数作为输入参数，求解所述机器人的步态轨迹。
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