[发明专利]一种全局视觉坐标系和机械臂坐标系的映射方法及装置有效
| 申请号： | 201811216841.0 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109443200B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王杨;麦晓明;曾群生 | 申请（专利权）人： | 广东电科院能源技术有限责任公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T7/11;G06T7/62;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越秀区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种全局视觉坐标系和机械臂坐标系的映射方法及装置，该方法包括：S1：获取机械臂末端上的目标球的球心在机械臂坐标系下的第一球心坐标；S2：对目标球进行图像识别，通过球检测算法对得到的图像进行球圆心提取并换算，得到目标球在视觉坐标系下的表面点坐标；S3：根据目标球的表面点坐标和半径计算得到目标球在视觉坐标系下的第二球心坐标；S4：调整目标球的位置，重新执行步骤S1，直至得到预置组数的第一球心坐标和第二球心坐标；S5：通过最小二乘法对预置组数的第一球心坐标和第二球心坐标进行计算，得到两个坐标系之间的映射关系。本发明能够高效快速地实现自动换计算，且映射转换精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 视觉 坐标系 机械 映射 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种全局视觉坐标系和机械臂坐标系的映射方法，其特征在于，包括：S1：获取机械臂末端上的目标球的球心在机械臂坐标系下的第一球心坐标；S2：对所述目标球进行图像识别，通过球检测算法对得到的图像进行球圆心提取并换算，得到所述目标球在视觉坐标系下的表面点坐标；S3：根据所述目标球的所述表面点坐标和半径计算得到所述目标球在所述视觉坐标系下的第二球心坐标；S4：调整所述目标球的位置，重新执行步骤S1，直至得到预置组数的所述第一球心坐标和所述第二球心坐标；S5：通过最小二乘法对预置组数的所述第一球心坐标和所述第二球心坐标进行计算，得到两个坐标系之间的映射关系。
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