[发明专利]一种多功能多足机器人控制系统在审
| 申请号： | 201811216946.6 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109249395A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 朱晓俊;梁斌;刘厚德;王学谦;高学海 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种多功能多足机器人控制系统，为分布式多层级控制系统，包括系统级、子系统级和部件级，所述系统级包含中央控制器，所述中央控制器用于整个系统的任务规划与控制，接收PC操控上位机的任务指令，分解指令，规划输出子系统级各控制模块指令，所述子系统级至少包括多个单足控制器，分别用于接收中央控制器的指令，并通过预设的轨迹规划和控制算法将指令分配到所述部件级的关节控制器，进行各单足的控制，并将所述部件级的状态信息上传给所述中央控制器。本系统通过对多功能多足机器人的分布式控制，可获得改善的灵活性、轻便性、协同性和高精度，对各种应用场景的适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 中央控制器 多足机器人 控制系统 系统级 指令 多层级控制系统 状态信息上传 分布式控制 关节控制器 输出子系统 轨迹规划 控制模块 控制算法 任务规划 任务指令 应用场景 指令分配 控制器 轻便性 上位机 协同性 操控 预设 分解 规划 | ||
【主权项】：
1.一种多功能多足机器人控制系统，其特征在于,为分布式多层级控制系统，包括系统级、子系统级和部件级，所述系统级包含中央控制器，所述中央控制器用于整个系统的任务规划与控制，接收PC操控上位机的任务指令，分解指令，规划输出子系统级各控制模块指令，所述子系统级至少包括多个单足控制器，分别用于接收中央控制器的指令，并通过预设的轨迹规划和控制算法将指令分配到所述部件级的关节控制器，进行各单足的控制，并将所述部件级的状态信息上传给所述中央控制器。
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