[发明专利]一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法

摘要

本发明提供一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法，涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制领域。包括：安装光电开关，同时确定X轴和Y轴；控制器控制布料大车和小车带动布料机到达布料区域外的初始位置，通过光电开关检测磁性边模，利用PLC控制器记录布料机光电开关的预标定点；控制器根据光电开关安装位置与布料口外沿端点的距离，结合光电开关预标定点计算布料机标定点；计算布料机相对位置，并通过控制器控制布料机行走到预标定点，准备进行布料生产。本方法对现有设备及检测系统改动小、改造成本低，与现有布料系统兼容性好，易于实现，同时可以自动完成布料机预标定，提高混凝土布料机确定预标定点的准确性及预标定效率。

主权项

1.一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个光电开关，同时，规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴，与X轴向垂直的方向为Y轴，其中，布料小车沿X轴往返行走，布料大车沿Y轴往返行走；步骤2：控制器控制布料大车和小车带动布料机到达布料区域外的初始位置，然后向布料区域内行走，通过光电开关对磁性边模的检测，确定磁性边模相对于布料机的位置，利用控制器记录布料机光电开关的预标定点(XJ0，YJ0)，具体步骤如下：步骤2.1：控制器控制布料小车带动布料机到达布料区域外的初始位置，然后沿X轴由布料区域外向布料区域内行走，当布料口下方的光电开关检测到磁性边模时，表明检测到与X轴垂直的靠近初始位置一侧的磁性边模，记为AA边模，此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿；步骤2.2：控制器控制布料小车带动布料机继续沿X轴向布料区域内行走，当布料口下方的光电开关检测的磁性边模信号消失时，控制器控制布料小车停车，此时检测到的是AA磁性边模在布料区域侧的内沿，控制器记录此时布料小车在X轴方向的位置XJ0；步骤2.3：控制器控制布料小车带动布料机沿X轴反向移动，返回到布料区域外的初始位置；步骤2.4：控制器控制布料大车带动布料机沿Y轴向预标定点一侧移动，直到沿Y轴方向，布料机所在位置距离预标定点一侧与X轴平行的磁性边模外沿超过光电开关的检测半径，控制器再控制布料小车带动布料机沿X轴方向移动至与X轴平行的靠近预标定点一侧的磁性边模外侧，记为BB磁性边模外侧；步骤2.5：控制器控制布料大车带动布料机沿Y轴由布料区域外向布料区域内行走，当布料口下方的光电开关检测到磁性边模时，表明检测到BB磁性边模的外沿，继续控制布料大车沿原方向行走，直到光电开关检测到磁性边模信号消失，布料大车停车，控制器记录此时布料大车在Y轴方向的位置YJ0，至此得到混凝土布料机光电开关的预标定点(XJ0，YJ0)；步骤3：控制器根据光电开关的安装位置与布料口外沿端点的距离(XJ，YJ)，结合布料机光电开关的预标定点(XJ0，YJ0)，计算布料机布料口外沿端点在底模托盘表面对应的布料机预标定点M(X0，Y0)，其中，X0＝XJ0‑XJ，Y0＝YJ0‑YJ；步骤4：根据布料机预标定点(X0，Y0)以及布料机当前所在的与位置(Xcrt，Ycrt)，确定布料机与预标定点M(X0，Y0)的相对位置(Xrel，Yrel)，并通过控制器控制布料机行走到预标定点M(X0，Y0)，准备进行布料生产。