[发明专利]一种空间机器人协调运动的自适应模糊控制方法有效
| 申请号： | 201811220176.2 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109176529B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 陈志勇;李振汉;郑永铭;王奋勇;谭健伟 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间机器人协调运动的自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 协调 运动 自适应 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；步骤S2、利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；步骤S3、假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；步骤S4、提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。
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