[发明专利]基于地面纹理图像的导航方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811220749.1 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109556596A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 王迎春;纪彬 | 申请（专利权）人： | 北京极智嘉科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T7/37 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于地面纹理图像方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：将获取到的当前帧图像与上一帧图像进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第一位姿；判断所述当前帧是否满足创建关键帧的预设条件，若是，则执行如下步骤：将所述当前帧作为关键帧插入地图中，并进行闭环检测，确定回环关键帧；将所述当前帧和所述回环关键帧进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第二位姿；根据所述当前帧的第一位姿和第二位姿，确定累积误差，并根据所述累积误差修正所述地图，以便根据修正后的地图进行导航。本发明实施例可通过基于变换域的图像配准计算位姿，进而确定并修正累积误差，提高SLAM导航时精度。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 关键帧 累积误差 图像配准 变换域 存储介质 地面纹理 帧图像 修正 回环 图像 闭环检测 预设条件 创建 | ||
【主权项】：
1.一种基于地面纹理图像的导航方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人设置有可采集地面纹理图像的采集器，所述方法包括：将获取到的当前帧图像与上一帧图像进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第一位姿；判断所述当前帧是否满足创建关键帧的预设条件，若是，则执行如下步骤：将所述当前帧作为关键帧插入地图中，并进行闭环检测，确定回环关键帧；将所述当前帧和所述回环关键帧进行基于变换域的图像配准，确定所述当前帧的第二位姿；根据所述当前帧的第一位姿和第二位姿，确定累积误差，并根据所述累积误差修正所述地图，以便根据修正后的地图进行导航。
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