[发明专利]耳鼻颅底微创手术机器人及其操作方法

摘要

本发明提供了一种耳鼻颅底微创手术机器人及其操作方法，包括：直线运动机构、旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构；其中，直线运动机构，旋转机构带动偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体移动、整体旋转，使连续体机构到达预设位置；连续体机构包括连续体支撑件、多个连续体关节、内嵌在连续体关节的镍钛管、夹钳固定件和夹钳；偏转控制机构、夹钳控制机构通过钢丝线控制连续体机构执行来回偏转动作、夹钳的开启或闭合，用于进行耳鼻颅底微创手术。本发明用于耳鼻颅底微创手术，具有尺寸更小、弯曲角度更大、操作简单的优点，能够满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。

主权项

1.一种耳鼻颅底微创手术机器人，其特征在于，包括：直线运动机构、旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构；其中，所述连续体机构的一端设置有夹钳，用于进行耳鼻颅底微创手术，所述连续体机构的另一端与所述夹钳控制机构固定连接；所述夹钳控制机构与所述偏转控制机构的底座固定连接，所述夹钳控制机构中设置有与所述夹钳连接的控制夹钳钢丝线，用于控制所述夹钳的开启或闭合；所述偏转控制机构与所述偏转控制机构的底板固定连接，所述偏转控制机构设置有与夹钳固定件连接的控制偏转钢丝线，用于控制所述连续体机构执行来回偏转动作；所述旋转机构通过所述法兰和联轴器带动所述偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体旋转，使所述连续体机构偏转到预设角度；所述直线运动机构通过滑台及底座与所述旋转机构固定连接，带动所述旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体前进或后退，以使所述连续体机构到达预设位置。