[发明专利]一种融合多帧信息的多波束前视声呐障碍区域提取方法

摘要

本发明提供的是一种融合多帧信息的多波束前视声呐障碍区域提取方法，(1)通过声呐系统采集数据，解析所采集的声呐数据，提取连续的声呐图像序列。(2)对每一帧图像采用Otsu方法计算出全局阈值，融合改进的Sigmiod函数，将图像归一化。(3)对归一化后的图像，通过使用Logit函数变换后的贝叶斯推理公式，迭代计算每一帧的后验概率，得到最后一帧的后验概率分布图；(4)将概率分布图二值化得到障碍区域分布图；(5)对障碍区域分布图使用形态学操作，提取紧致的障碍区域。本发明方法提供一种通过多帧多波束前视声呐图像序列特征融合，利用可靠的阈值函数分割出障碍区域的障碍区域提取方法，具有更强的鲁棒性。

主权项

1.一种融合多帧信息的多波束前视声呐障碍区域提取方法，其特征在于：(1)通过声呐系统采集数据，解析所采集的声呐数据，提取连续的声呐图像序列；(2)对每一帧图像采用Otsu方法计算出各自的全局阈值，改进Sigmiod函数，将图像归一化得到概率分布图；(3)对归一化后的声呐概率分布图，使用Logit函数变换后的贝叶斯推理公式，按照递推公式计算出每一帧的后验概率；(4)根据最后一帧的后验概率分布图，获得障碍区域分布图；(5)对障碍区域分布图使用形态学操作，消除图像中的空洞并处理断点，提取紧致的障碍区域。