[发明专利]一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人

摘要

一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。

主权项

1.一种单气源驱动的可重构软体机器人模块，其特征在于：它包括方位连接供气主体(1)、主变形体(2)和内置气路阀体(3)；所述方位连接供气主体(1)具有中空腔，方位连接供气主体(1)上设置有与所述中空腔连通的N个充气通道(11)，N≥2，且N为整数；所述主变形体(2)为具有中通气路(21)和沿气路环向均布设置有至少三个气腔(22)的软质变形体；延伸于主变形体(2)一端面的所有气腔端为封闭端，延伸于主变形体(2)另一端面的所有气腔端为开口端；所述内置气路阀体(3)包括壳体(31)和控制阀(32)，壳体(31)为中空结构，壳体(31)内布置有控制阀(32)，壳体(31)一侧具有与所述壳体(31)的中空腔连通的气路通道接头(33)和中心通道(34)，且气路通道接头(33)、气腔(22)和控制阀(32)数量相一致；所述主变形体(2)一端面与所述方位连接供气主体(1)的任意一个充气通道(11)所在的表面密封连接，且中通气路(21)与连接表面所在的充气通道(11)连通，所述主变形体(2)另一端面与所述壳体(1)的一侧密封连接，气路通道接头(33)与气腔(22)密封连接并连通，中通气路(21)与中心通道(34)连通，所述控制阀(32)控制气路通道接头(33)与中心通道(34)接通和关闭。