[发明专利]车辆的控制方案生成方法、装置、存储介质和电子设备

摘要

本公开涉及一种车辆的控制方案生成方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：通过车辆的预设行驶状态模型和HJB函数建立包括两个回声状态网的自适应动态规划算法模型；循环执行根据上述两个回声状态网输出的代价函数和控制策略，以及利用该HJB函数获取到的近似误差，对上述两个回声状态网的输出权值进行更新的步骤，直至获取能够使该近似误差最小化的目标控制策略输出权值；将该车辆当前的行驶状态模型作为具备该目标控制策略输出权值的回声状态网的输入，得到目标控制策略，作为车辆的控制方案。通过经过更新的回声状态网获取自动驾驶所需的控制策略，减少控制策略生成过程中的计算量和复杂度，增强自适应动态规划算法的实际应用能力。

主权项

1.一种车辆的控制方案生成方法，其特征在于，所述方法包括：通过车辆的预设行驶状态模型和HJB函数建立自适应动态规划算法模型，所述自适应动态规划算法模型包括第一回声状态网与第二回声状态网，所述第一回声状态网用于生成控制车辆所需的目标代价函数，所述第二回声状态网用于生成控制车辆所需的目标控制策略；循环执行根据所述第一回声状态网输出的代价函数、所述第二回声状态网输出的控制策略，以及利用所述HJB函数获取到的近似误差，对所述第一回声状态网的代价函数输出权值以及所述第二回声状态网的控制策略输出权值进行更新的步骤，直至将所述控制策略输出权值更新为能够使所述近似误差最小化的目标控制策略输出权值；在将所述目标控制策略输出权值作为所述第二回声状态网的控制策略输出权值后，获取所述车辆在当前时刻的目标行驶状态模型作为所述第二回声状态网的输入，以得到所述第二回声状态网输出的所述目标控制策略，作为车辆在当前时刻的控制方案。