[发明专利]一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811226564.1 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109210037B | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;俞滨;马国梁;金正国;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | F15B21/08 | 分类号： | F15B21/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于位置 阻抗控制 柔顺 复合控制器 内环 复合控制策略 液压驱动单元 前馈补偿 组成信息 控制器 动态刚度 位置控制 传统的 阻抗 分析 | ||
【主权项】：
1.一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成，具体包括：对所述组成信息进行分析，得到系统固有环节引起的由外干扰位置至输出力的第一动态刚度信息和系统位置闭环控制等效产生的第二动态刚度信息；根据所述第一动态刚度信息和所述第二动态刚度信息，确定位置控制内环的刚度组成；所述刚度组成包括固有动态刚度和等效动态刚度；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。
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F15 流体压力执行机构；一般液压技术和气动技术
F15B 一般流体工作系统；流体压力执行机构，如伺服马达；不包含在其他类目中的流体压力系统的零部件
F15B21-00 流体致动系统的共有特征；不包含在本小类其他各组中的流体压力致动系统或其部件
F15B21-02 .来自存储或定时装置的程序控制的伺服马达系统；所用的控制装置
F15B21-04 .同流体性能有关的各种专门措施，例如，排气、黏度变化的补偿、冷却、过滤、预防涡流
F15B21-06 .特殊流体的利用，例如液体金属；使用上述流体的流体压力系统的特殊利用及其控制部件
F15B21-08 .包括电控设备的伺服马达系统
F15B21-10 .延迟装置或设备
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