[发明专利]一种车载六路摄像头的全景报警方法

摘要

本发明涉及一种车载六路摄像头的全景报警方法，实现车周指定区域的报警显示，利用OpenGL的纹理映射技术加快显示的速度以至满足实时显示，同时，采用鱼眼ROI报警区域的划分方法进行报警区域的行人、车辆的识别以及将显示结果的重新映射。本发明可用于大型客车、货车的车周报警显示。

主权项

1.一种车载六路摄像头的全景报警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1:根据车辆上正确的安装和标定六路摄像头，采集得到六路鱼眼图像；步骤S2:对六路鱼眼图像进行进行消除畸变处理，将球形图像数据转化为平面图像数据，得到六路平面图像；步骤S3:将得到的六路平面图像分别投射到3D模型相应的位置上，并将整个坐标变换过程制作成opengl映射表；步骤S4:利用opengl读入六路摄像头数据，通过映射表确定每个鱼眼图像像素点变换后所显示的图像位置,生成全景图像；步骤S5:对全景图像进行划分ROI报警区域，得到划分后的全景图像；步骤S6:通过opengl映射表将划分后全景图像还原成六路鱼眼图像；步骤S7:分别将六路鱼眼的报警区域ROI截取出来，并拼接成一张六路鱼眼ROI图像；步骤S8:采用深度学习的方法对六路鱼眼ROI图像进行目标检测，并用矩形框标记作为检测结果；步骤S9:记录矩形框的4个顶点位置坐标，并通过opengl映射表将4个顶点坐标重新映映射到全景图像当中，利用opengl将4个点连接并画成矩形框。