[发明专利]基于无人机的索结构外观检测方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机的索结构外观检测方法，通过图像处理技术得到索结构全景高清图和图像几何信息，得到索结构表面的所有表观缺陷信息，观测到索上划痕、锈蚀等缺陷信息，满足实际工程的需求；还可以获得索结构的表面缺陷宏观和微观的演变趋势，并建立索结构健康电子档案系统。

主权项

1.一种基于无人机的索结构外观检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据结构物检测的精度γ要求、相机横向和竖向分辨率αL和αH、图像重叠率ol，确定单幅图像拍摄长度SL和高度SH，每张图的检测长度为S；2)由镜头焦距、传感器尺寸和长度S，并计算出无人机距离待检索结构最小距离d；3)将无人机飞行至待检索结构右下角，并通过测距传感器调整无人机至索结构距离，两者距离为d，停留获取此位置的经纬度(Lon1,Lat1)和高度信息H1；然后飞行至待检索结构左上角，调整无人机至索结构距离为d，获取此位置的经纬度(Lon2,Lat2)和高度信息H2，通过经纬度的计算，获得待检索结构的实际检测长度L；4)将待检索结构进行等距离分区，进行无人机飞行路径规划，得到飞行路径点集M(n)；5)根据M(n)，依次给无人机发送飞行任务；首先从待检索结构左上角出发，即首先到达M[n]位置，接着到达M[n‑1]，直至最后到达M[1]，无人机返航。无人机在RTK定位信息指引依次到达指定位置悬停拍照，存储图像及其位置信息；6)获取无人机系统拍摄的位置、高清图像数据和位置信息；7)采用“多权重迭代最优缝合缝”方法对图像进行拼接处理；8)对拼接后的图像进行配准处理；9)矢量CAD文件确定配准后图像像元尺寸，并根据像元个数确定缺陷的长度、宽度和面积。