[发明专利]一种变刚度柔性关节装置有效
| 申请号： | 201811229430.5 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109227596B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李兵;梁家乐;徐文福;宁英豪;刘飞;吴佳豪;宋炎书 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 珠海市君佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44644 | 代理人： | 刘战胜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 柔性 关节 装置 | ||
【主权项】：
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