[发明专利]一种仿生软体机器人在审
| 申请号： | 201811230323.4 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109533066A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 薛龙建;汪鑫;杨柏松;刘胜 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B25J11/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生软体机器人，包括躯干、前足、后足和供能模块四部分，所述躯干前后两端分别与前足和后足相连，并保持悬空；所述前足和后足下表面具有取向一致的非对称性结构，该非对称性结构末端与作为行走面的基底接触，使得前足和后足与作为行走面的基底接触时沿躯干前后两个方向产生的摩擦力不等。所述躯干为能够发生可逆伸缩变形的变形体，所述供能模块为躯干的可逆伸缩变形过程提供能量。本发明结构简单，驱动能量来源丰富，运动稳定，可在狭窄封闭空间中运动，具有很强的环境适应性和负载能力，能在光滑或粗糙表面、干燥或潮湿表面、上下坡、高温或低温表面上运动。 | ||
| 搜索关键词： | 躯干 前足 后足 非对称性结构 供能模块 基底接触 伸缩变形 可逆 仿生软体机器人 环境适应性 潮湿表面 粗糙表面 低温表面 封闭空间 负载能力 驱动能量 取向一致 人本发明 运动稳定 变形体 上下坡 软体 光滑 悬空 狭窄 | ||
【主权项】：
1.一种仿生软体机器人，其特征在于：包括躯干、前足、后足和供能模块四部分，所述躯干前后两端分别与前足和后足相连，并保持悬空；所述前足和后足下表面具有取向一致的非对称性结构，该非对称性结构末端与作为行走面的基底接触，使得前足和后足与作为行走面的基底接触时沿躯干前后两个方向产生的摩擦力不等；所述躯干为能够发生可逆伸缩变形的变形体，所述供能模块为躯干的可逆伸缩变形过程提供能量。
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