[发明专利]一种应用于水下单信标导航的航路规划方法有效
| 申请号： | 201811232144.4 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109357677B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 孙思博;张新宇;齐滨;王晋晋;付进;王燕 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于水下单信标导航的航路规划方法，属于水下导航技术领域。本发明涉及了单信标的TOA导航算法。本发明提高了单信标导航方式的导航精度。一：基于统计偏微分矩阵算法，计算导航场景的水平位置精度因子(Horizontal Dilution of Precision，简记为HDOP)，即导航精度分布；二：根据HDOP分布，结合声信标发射换能器的指向性图及声传播损失，确定最优航路半径，并得到最优航路；三：根据HDOP分布及最优航路，进行导航点优化，确定导航点位置。本发明应用于水下设备导航领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 水下 信标 导航 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于水下单信标导航的航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)计算导航场景的水平位置精度因子；(2)根据水平位置精度因子分布，结合声信标发射换能器的指向性图以及海水中的声传播损失，确定最优航路半径，并得到最优航路；(3)根据水平位置精度因子分布及最优航路，进行导航点优化，确定导航点位置。
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