[发明专利]双连杆机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201811232241.3 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109249396A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 李彬;郭小龙;谭元;曹函宇 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王宁宁 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双连杆机械臂控制方法，包括：确定双连杆机械臂的第一约束条件以及第一代价函数，然后通过控制参数化、时间尺度变换以及精确罚函数法，最终将第一动力学方程、该第一约束条件以及该第一代价函数转换为第三动力学方程以及第三代价函数，最后根据该第三动力学方程以及该第三代价函数求解该双连杆机械臂的最优控制参数。该方法利用控制参数化和时间尺度变换的方法，将PID参数整定问题近似为连续状态不等式约束下的最优参数选择问题，并在此基础上，通过采用精确罚函数法使得该问题变为一个没有约束的问题，找到了求解PID控制器参数的计算方法。 | ||
| 搜索关键词： | 代价函数 双连杆 动力学方程 时间尺度变换 机械臂控制 罚函数法 控制参数 约束条件 机械臂 求解 不等式约束 连续状态 最优参数 最优控制 整定 近似 转换 | ||
【主权项】：
1.一种双连杆机械臂控制方法，其特征在于，包括：确定双连杆机械臂的第一约束条件以及第一代价函数；通过控制参数化将所述双连杆机械臂的第一动力学方程以及所述第一约束条件分别转换为第二动力学方程以及第二约束条件；通过时间尺度变换将所述第二动力学方程、所述第二约束条件以及所述第一代价函数分别转换为第三动力学方程、第三约束条件以及第二代价函数；通过精确罚函数法将所述第三约束条件以及所述第二代价函数进行处理，得到第三代价函数；根据所述第三动力学方程以及所述第三代价函数求解所述双连杆机械臂的最优控制参数。
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