[发明专利]一种基于随机有限集理论的多目标跟踪装置

摘要

本发明公开了一种基于随机有限集理论的多目标跟踪装置，量测集合生成器根据收到的传感器量测生成量测集合，并发送给高斯分量初始化处理器；高斯分量初始化处理器将初始化的高斯分量集合发送给高斯分量集合缓存器进行存储；高斯分量矩阵生成器同时接收量测集合生成器生成的量测集合和高斯分量集合缓存器存储的最新时刻的高斯分量集合，通过解算得到高斯分量矩阵，并发送给高斯分量矩阵扩维器；高斯分量矩阵扩维器同时接收量测集合生成器生成的量测集合。本发明加入门限过滤和生成失败过滤机制，对高斯分量进行有效性鉴别，既对高斯分量矩阵进行了筛选过滤，提高了计算效率，又对生成失败的情况进行了保护，提高了处理过程的鲁棒性。

主权项

1.一种基于随机有限集理论的多目标跟踪装置，其特征在于，包括量测集合生成器、高斯分量初始化处理器、高斯分量集合缓存器、高斯分量矩阵生成器、高斯分量矩阵扩维器、高斯分量矩阵裁剪融合器、标签分配器和航迹生成器；所述量测集合生成器根据收到的传感器量测生成量测集合，并发送给高斯分量初始化处理器；所述高斯分量初始化处理器将初始化的高斯分量集合发送给高斯分量集合缓存器进行存储；所述高斯分量矩阵生成器同时接收量测集合生成器生成的量测集合和高斯分量集合缓存器存储的最新时刻的高斯分量集合，通过解算得到高斯分量矩阵，并发送给高斯分量矩阵扩维器；所述高斯分量矩阵扩维器同时接收量测集合生成器生成的量测集合，对高斯分量矩阵进行扩维，并将扩维后的高斯分量矩阵发送给高斯分量矩阵裁剪融合器；所述高斯分量矩阵裁剪融合器同时接收高斯分量集合缓存器存储的最新时刻的高斯分量集合，对扩维后的高斯分量矩阵进行裁剪融合，并将裁剪融合后的高斯分量矩阵发送给标签分配器；所述标签分配器采用标签法给高斯分量矩阵中每个高斯分量分配不同的标签后，将高斯分量矩阵发送给高斯分量集合缓存器进行存储，并发送给航迹生成器生成航迹。