[发明专利]一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法

摘要

本发明公开一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法，是在基于意愿决策→匀异质判断→队列编号→车辆协调换道→稳定行驶的控制逻辑上实现编队行驶。以头车为决策车向其他车辆发送编队请求，并接收它车的编队意愿编队；头车通过对编队车辆的量化计算，判断队列为匀质还是异质队列，并分别施以不同的编号机制；根据匀异质队列、车辆的状态及动力学信息，判断自车以及前车是否需要换道，当达到安全距离后进行换道。本发明综合考虑了高速路编队过程中车队的匀异质特性分别制定编号，保证了车辆编队后的车队稳定性运行，并且采取各车辆组成“未来队列”的虚拟方式将相邻两辆车分成一组规划轨迹，大大简化了编队的复杂程度并提高了编队的效率。

主权项

1.一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法，其特征是，在基于意愿决策→队列匀异质判断→队列编号→车辆协调换道→稳定行驶的控制逻辑基础上，最终实现编队行驶；其中，所述意愿决策是指，行驶在某段高速路上最前的头车，向后方车辆发送编队请求，并接收后方车辆的编队意愿，决定编队；所述队列匀异质判断是指，所述头车通过对编队车辆的质量、长度、驱动形式的量化计算，判断编队队列为匀质队列还是异质队列；所述队列编号是指，根据匀质队列或异质队列的不同，分别施以不同的编号机制；所述车辆协调换道是指，根据匀质队列或异质队列的不同，每辆车根据自车以及相邻前车的状态及动力学信息，判断自车以及前车是否在目标车道、是否需要换道，并不断计算和调整自车与前车之间的距离，当自车与前车之间的距离达到安全距离后，进行换道直至换至目标车道为止；所述稳定行驶是指，车辆编队完成后，队列按照稳定的跟车间距及车速行驶。