[发明专利]SLAM后端优化方法、优化装置和电子设备有效
| 申请号： | 201811235928.2 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN111091602B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 徐文杰;王城特;钟家跃;张本好;陈远;胡增新 | 申请（专利权）人： | 舜宇光学（浙江）研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/00 | 分类号： | G06T11/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 贺才杰 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种SLAM后端优化方法、优化装置和电子设备，其中，该优化方法通过选择特定的旋转矩阵替代四元数关键帧相机位姿直接地参与到SLAM后端优化的各个计算阶段，以减少SLAM后端优化的计算量。这样，所述SLAM后端优化方法及其装置能够及时地完成对关键帧相机位姿和地图点位置的优化，从而确保关键帧相机位姿和地图点位置误差不会累积，并保证最终的地图重建和即时定位的质量。 | ||
| 搜索关键词： | slam 后端 优化 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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