[发明专利]利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法

摘要

本发明涉及一种利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法，联合标定行驶车辆的激光雷达和视觉传感器，通过分类标识静态目标和动态目标，并确保传感器信息时间同步；在车辆行进过程中，构建多维度动静态栅格地图。有益效果：与现有技术相比，本发明为多维度动静态栅格地图，地图在车辆行驶过程中生成。本发明构建的动静态栅格地图可以表示当前车辆周围的道路状态，例如可行驶区域、周围的障碍物、障碍物的运动状态等等，为车辆在当前局部区域安全行驶提供信息，为无人驾驶汽车提供安全可靠、可预测的局部道路区域信息。利用无人驾驶汽车上的视觉传感器又可以丰富栅格地图的信息。

主权项

1.一种利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法，其特征是：联合标定行驶车辆的激光雷达和视觉传感器，通过分类标识静态目标和动态目标，并确保传感器信息时间同步；在车辆行进过程中，每一周期都执行以下步骤构建多维度动静态栅格地图，具体步骤如下：步骤一、采集激光雷达点云数据，利用点云数据高程信息进行地面区域分割，对点云数据聚类得到静态目标，所述静态目标即静态障碍物无需区分其类型，只需要得到他们的位置和形状；建立初始栅格图；步骤二、采集视觉传感器图像数据，使用图像检测算法得到动态目标，检测出图像中存在的行人、机动车和非机动车动态目标的位置及尺寸信息，并对每一个动态目标标记其类型；步骤三、将激光雷达和视觉传感器得到的数据进行融合；将动态目标投影到激光雷达点云数据，去除动态目标点云重新聚类，重新聚类得到更新后的静态目标；步骤四、在栅格图上标记目标类型以及动态目标的多位属性信息，生成多维度动静态栅格地图。