[发明专利]康复机器人及其人机协同交互力控制方法有效
申请号: | 201811237005.0 | 申请日: | 2018-10-23 |
公开(公告)号: | CN109223444B | 公开(公告)日: | 2021-03-26 |
发明(设计)人: | 孙凤龙;郭凤仙 | 申请(专利权)人: | 上海电气集团股份有限公司 |
主分类号: | G06F13/00 | 分类号: | G06F13/00;A61H1/02;B25J9/00;B25J9/16 |
代理公司: | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人: | 薛琦;张冉 |
地址: | 200336 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明公开了一种康复机器人及其人机协同交互力控制方法。所述康复机器人包括具有至少一关节的机械臂,所述康复机器人人机协同交互力控制方法包括:检测患者患侧肢作用于所述机械臂的作用力矩;生成所述机械臂的目标运动轨迹;建立所述机械臂的动力学模型;利用逆动力学原理计算产生所述目标运动轨迹所需的关节力矩;计算关节的摩擦补偿力矩和所述患者患侧肢的动力学补偿力矩;将所述关节力矩、所述作用力矩、所述动力学补偿力矩及所述摩擦补偿力矩,作为机械臂的控制输入。本发明能够提供患者与康复机械臂之间的柔顺性力交互控制,提供了完全的动力学补偿,提高了设备运动启动能力及灵活性,有利于改善患者对辅助康复训练的体验度。 | ||
搜索关键词: | 康复 机器人 及其 人机 协同 交互 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种康复机器人人机协同交互力控制方法,其特征在于,所述康复机器人包括具有至少一关节的机械臂,所述康复机器人人机协同交互力控制方法包括:检测患者患侧肢作用于所述机械臂的作用力矩;基于所述作用力矩,生成所述机械臂的目标运动轨迹;基于拉格朗日方法,建立所述机械臂的动力学模型;利用逆动力学原理计算产生所述目标运动轨迹所需的关节力矩;计算所述关节的摩擦补偿力矩和所述患者患侧肢的动力学补偿力矩;将所述关节力矩、所述作用力矩、所述动力学补偿力矩及所述摩擦补偿力矩,作为所述机械臂的控制输入。
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