[发明专利]具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构有效
| 申请号： | 201811237066.7 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109108948B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;刘宏昭;曹亚斌 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明公开的具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第八连杆连接在动平台上，动平台呈曲面，第一支链的一端连接在定平台上，另一端连接在动平台上，第二支链的一端连接在定平台上，另一端连接在第八连杆的一个自由端上，第三支链的一端连接在定平台上，另一端连接第八连杆的一个自由端上，第八连杆的另一自由端连接转动副R |
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| 搜索关键词： | 具有 r1t r2t 运动 模式 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构，其特征在于，包括定平台(10)和动平台(9)，所述定平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第八连杆(8)连接在所述动平台(9)上，所述动平台(9)呈曲面，所述第一支链的一端连接在所述定平台(10)上，另一端连接在所述动平台(9)上，所述第二支链的一端连接在所述定平台(10)上，另一端连接在所述第八连杆(8)的一端上，所述第三支链的一端连接在所述定平台(10)上，另一端连接第八连杆(8)的一端上，所述第八连杆(8)的另一自由端连接转动副R4，所述转动副R4连接在所述动平台(9)上。
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